Le fils de Tarquin n'était pas mieux que son père. Il viola Lucrèce, la fille d'un puissant seigneur romain. Lucrèce se suicida par la suite. Suite à cette tragédie, un groupe de nobles romains, qui en avaient marre du roi Tarquin le Superbe, commencèrent une révolte et expulsèrent le roi en 509 avant JC. Tarquin le Superbe fut un mauvais roi, à tel point que le mot "roi" (rex en latin) garda une connotation négative jusqu'à la fin de l'Empire romain.
Brutus et Collatin faisaient partie des nobles qui commencèrent la révolution contre le roi. Ils devinrent les premiers consuls de Rome, et commençèrent ainsi la République romaine. Les pouvoirs religieux furent séparés entre le Rex Sacrorum (qui s'occupait du sacrifice annuel à Jupiter) et le Pontifex Maximus (qui avait autorité religieuse complète, l'équivalent du pape aujourd'hui). Les pouvoirs judiciaires furent donnés au praetor. Le recensement qui était une fonction importante à Rome était maintenant effectuée par le censor. Le pouvoir était séparé entre les différents magistrats qui étaient élus chaque année, les deux plus importants magistrats étant les deux consuls. Les consuls étaient aussi à la tête de l'armée.
Le Sénat était déjà en existence durant le Royaume romain, mais il n'avait qu'un rôle consultatif. Au cours de la République, il devint plus puissant. Différentes assemblées furent créées, y compris la Comitia Centuriata qui élut des hommes (au début ces hommes étaient seulement des patriciens, mais plus tard, la Comitia Centuriata comprenait aussi des plebéens) à des postes importants et qui prenaient des décisions sur des questions de guerre et de paix. Une constitution définissait aussi clairement la séparation des pouvoirs.
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